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成王七年二月乙未
，成王在鎬（hào，浩）京朝拜武王廟，然後步行至豐京朝拜文王廟，命太保召公先行到洛邑勘察地形。三月，周公去洛邑營造成周京城，並進行占卜，得象大吉，於是就以洛邑為國都。
成王長大，能夠處理國事了。於是周公就把政權還給成王，成王臨朝聽政。過去周公代替成王治天下時，面向南方，背對扆（yǐ，椅）壁，接受諸侯朝拜。七年之後，還政於成王，周公面向北站在臣子之位上，仍謹慎恭敬如履薄冰。
當初，成王幼小時，有病了，周公就剪下自己的指甲沉入河中，向神祝告說:“王年幼沒有主張，冒犯神命的是旦。”也把那祝告冊文藏於秘府，成王病果然痊癒。到成王臨朝後，有人說周公壞話，周公逃亡到楚國。成王打開秘府，發現周公當年的祈禱冊文，
動得淚
滿面，即
回周公。周公歸國後，怕成王年輕，為政荒
放蕩，就寫了《多士》、《毋逸》。《毋逸》說:“做父母者，經歷長久時期創業成功，其子孫驕奢佚忘記了祖先的困苦，毀敗了家業，做兒子的能不謹慎嗎？因此過去殷王中宗，莊重恭敬地畏懼天命，治民時嚴以律己，競競業業不敢荒廢事業自圖逸樂，所以中宗擁有國家七十五年之久。殷之高宗，久在民間勞碌，與小民共同生活，他即位後居喪，三年不言語，一旦說話就得到臣民擁戴，不敢荒逸樂，使殷國家安定，小民大臣均無怨言，所以高宗擁有國家五十五年。殷王祖甲，覺得自己並非長子，為王不宜，因此長時間逃避於民間，深知人民需要，他安定國家、施惠於民，不悔慢鰥寡孤獨之人，所以祖甲擁有國家三十三年。”《多士》說:“自湯至帝乙，殷代諸王無不遵循禮制去祭祀，勉力向德，都能上配天命。後來到殷紂時，大為荒逸樂，不顧天意民心，萬民都認為他該殺。”
“周文王每天頭偏西還顧不上吃飯，擁有國家五十年。”周公寫了這些用來告誡成王。
成王居於豐京，當時天下雖已安定，但周朝的官職制度尚未安排得當，於是周公寫了《周官》，劃定百官職責。寫了《立政》，以利百姓，百姓歡悅。
周公在豐京患病，臨終時說:“一定要把我埋葬在成周，以表明我不敢離開成王。”周公死後，成王也謙讓，最後把周公葬於畢邑，伴隨文王，來表示成王不敢以周公為臣。周公去世那年秋後，莊稼尚未收割，一場暴風雷霆，禾稼倒伏，大樹連
拔起。王都的人十分害怕。成王和眾大夫穿好朝服打開金縢之書，看到周公願以己身代武王去死的冊文。太公、召公和成王於是問史官和有關人員，他們說:“確有此事，但過去周公命令我們不許說出去。”成王手執冊文而泣，說:“今後不要在篤行占卜了！過去周公為王室辛勞，但我年幼不理解。現在上天發威來彰明周公之德，現在我應設祭其神，亦合於我們國家之禮。”成王於是舉行郊天之禮，果真天下雨，風向反轉，倒伏之禾全部立起。太公、召公命國人，凡倒下的大樹都扶起培實土基。當年大豐收。於是成王特淮魯國可以行郊祭天和廟祭文王之禮。魯國所以有周天子一樣的禮樂，是因為褒獎周公的德行啊。
周公死時，其子伯禽早在以前接受封國，就是魯公。魯公伯禽當初受封至魯，三年以後才向周公彙報施政情況。周公說:“為何如此遲晚？”伯禽說:“變其風俗，改其禮儀，要等服喪三年除服之後才能看到效果，因此遲了。”太公受封於齊國，五個月後就向周公彙報施政情況。周公說:“為何如此迅速？”太公說:“我簡化其君臣之間的儀節，一切從其風俗去做。”等後來太公聽說伯禽彙報政情很遲，嘆息說:“唉！魯國後代將要為齊國之臣了，為政不簡約易行，人民就不會親近；政令平易近民，人民必然歸附。”伯禽即位之後，有管、蔡等造反之事，淮夷、徐戎也一起興兵造反。於是伯禽率軍至肸（bi，必）邑討伐之，寫了《肸誓》，說:“準備你們的戰甲頭盔，必須良好。不許毀壞牛欄馬圈。馬牛走失，奴隸逃跑，軍士不得擅離職守去追捕，他人之馬牛奴隸跑到自己處要歸還。不許劫略侵擾，不許入戶盜竊。魯國西、南、北三方近郊遠郊之人，備辦糧草楨幹，不許缺少。甲戌我軍修築工事征伐徐戎，不許屆時不至，否則處以極刑。”發佈《肸誓》後，就討平徐戎，安定了魯國。
魯公伯禽死後，其子考公酋繼位。考公四年死，其弟熙繼位，就是煬公。煬公修建了茅闕們。六年煬公死，其子幽公宰繼位。幽公十四年，其弟（bi，必）殺幽公自立為君，就是魏公。魏公五十年死，其子厲公擢繼位。厲公三十七年死，魯人立其弟具為君，就是獻公。獻公三十二年死，其子真公濞（pi，僻）繼位。
真公十四年（前841），周厲王為政無道，出逃於彘（zhi，至）邑，周公、召公共同執政。二十九年（前827），周宣王即位。
三十年（前826），真公死，其弟敖繼位，就是武公。
武公九年（前817）
，武公和長子括、少子戲，西行朝拜周宣王。宣王喜歡戲，想立戲為魯國太子。周之大夫樊仲山甫勸諫宣王說:“廢棄長子而立少子，不符合於禮制；不符合禮制，必然觸犯先王之命；觸犯先王之命必被誅殺:所以發令不可違背禮制。命令難以實行，政令就沒有權威；命令被實行而又違背禮制，人民將不服從主上。而下級服務於上級，年輕者服務於年長者，這才符合禮制。現在天子您立諸侯之繼承人，而立其少子，是教給人民違犯禮制。如果魯國遵從您的命令，諸侯也仿效而行，先王之命必然阻
難行；如果魯國不遵從您廢長立少的命令，您必要誅伐魯國，您就等於自己誅伐先王之命。那時您誅伐魯國是錯誤，不誅伐也是錯誤，請您慎重考慮。”宣王不聽，終於立戲為魯太子。夏天，武公回魯國後去世，戲繼位，就是懿公。
懿公九年（前807），懿公之兄括的兒子伯御和魯國人攻殺懿公，立起伯御為魯相。伯御在位十一年，周宣王伐魯，殺死其君伯御，而詢問魯國公子中誰能啟發訓導諸侯，讓他做魯國嗣君。樊穆仲說:“魯懿公之弟稱，莊重恭謹敬事神靈，敬重長者；處理事務執行法規時，必定諮詢先王遺訓和正確經驗，不干犯先王遺訓，不牴觸正確經驗。”宣王說:“好，這樣就能訓導治理其民眾了。”於是在夷宮立稱為魯君，就是孝公。此後，諸侯多有違抗王命的。孝公二十五年（前771），諸侯背叛周室，犬戎人殺死幽王。秦開始列為諸侯。
二十七年（前769），孝公死，其子弗湟繼位，就是惠公。
惠公三十年（前739），晉人殺其君昭侯。四十五年（前724），晉人又殺其君孝侯。
四十六年（前723），惠公死，長庶子息代理政務，執掌君權，就是隱公。當初，惠公正
無子，其賤妾聲子生兒子息。息長大後，惠公為息娶宋國女。宋女來到魯國，惠公看她美麗就奪為自己的子。生下兒子允。惠公將宋女升為正，立允為太子。到惠公死時，因為允太幼小，魯人共同讓息代理國政，不叫作即位。
隱公五年（前781），在棠地觀看捕魚。八年（前715），與鄭國
換天子所賜之封邑太山的枋（beng，崩）和許田，君子譏貶這件事。
十一年（前712）冬，公子揮向隱公獻媚說:“百姓認為您當國君於民有利，您就不要代理而正式做國君吧。我請求您殺掉子允，您讓我當國相。”隱公說:“先君有命在前。我是因為允幼小，所以代理國政。現在允已長大，我正營造菟（tù，兔）裘這個地方準備養老，再把國政給子允。”公子揮害怕子允聽到自己的話而殺他，反而向子允說隱公的壞話誣陷說:“隱公想正式做國君，除掉你，你要考慮此事。請允許我為你殺死隱公。”子允答應了。十一月，隱公將要祭祀鍾巫之神，在社圃齋戒，住在（wěi，偽）氏家中。公子揮派人在氏家殺死隱公，而立子允為魯君，就是桓公。
桓公元年（前711），鄭國用玉璧換取天子賜給魯的封邑許田。二年（前710），魯君命把宋國賂送的鼎放入太廟，君子譏貶此事。
三年（前709），派公子揮到齊國接娶齊女為桓公夫人。六年（前706），夫人生下一子，其生與桓公相同，所以起名叫“同”同長大，為太子。
十六年（前696），桓公與諸侯在曹國盟會，討伐鄭國，支持鄭厲公回國執政。